Ce jardin historique, créé à la demande de Felipe II, est l’un des espaces verts parmi les plus méconnus et singuliers de Madrid. S’étendant sur plus de 20 hectares, à proximité de Madrid Río, le site est classé monument historique artistique depuis 1931. Son nom fait référence à un épisode historique de 1109 : le leader musulman Alí Ben Yusuf et ses troupes auraient établi ici leur campement lors d'une tentative de reconquérir Madrid à la mort du roi Alphonse VI, en attaquant l'Alcázar depuis cette colline dominant la rivière.
Au XVIe siècle, le roi Felipe II acheta les terrains jouxtant l’Alcázar, afin d’en faire une aire de loisirs pour la Cour madrilène. Suite à l’incendie de l’Alcázar de Madrid, en 1734, le terrain perdit de son importance, au profit d’autres zones proches du palais, plus faciles d'accès. Le grand dénivelé existant par rapport au Palais royal, situé beaucoup plus haut, ne permettait en effet pas de l'y relier directement.
C’est sous le règne d’Isabel II qu’est entamée la construction des jardins, par Narciso Pascual y Colomer (1844), dont demeure le tracé des principales avenues rectilignes et des deux fontaines alignées sur l’axe central : celle des Coquillages, une œuvre de Felipe de Castro et Manuel Álvarez (1775), provenant du palais de l’infant Luis à Boadilla del Monte, et celle des Tritons, une œuvre italienne datant du XVIe siècle, provenant du jardin de l’Isleta, à Aranjuez, et installée devant la « Gruta Grande » ou serre. Sous le règne de Marie-Christine de Habsbourg, le parc fut entièrement rénové, selon la conception pseudo-paysagiste de Ramón Oliva (1890).
La position du Campo del Moro, en contrebas du palais, a permis de créer l’une des plus belles perspectives madrilènes, qu'on peut apprécier depuis l'entrée traditionnelle située tout à fait en bas du jardin, le long du Paseo de Virgen del Puerto : celle du Palais royal surélevé, derrière un grand tapis vert jalonné de fontaines monumentales, dans un vaste et ombragé jardin romantique.
Depuis juin 2023, à l’occasion de l’inauguration du Musée des collections royales (dont le troisième sous-sol se situe à hauteur du jardin), l'accès au Campo del Moro a été facilité depuis le centre-ville grâce à deux nouvelles entrées : l'une par la Cuesta de San Vicente (à proximité de Plaza de España) et une autre donnant sur la Cuesta de la Vega (derrière la Cathédrale de l’Almudena). Les jardins seront également reliés prochainement à l’axe Madrid Río par le biais du tunnel de Bonaparte (ou de Juan de Villanueva), qui s’étend d’est en ouest sous le parc et le Paseo de la Virgen del Puerto.
Les jardins disposent d’un service de restauration et de toilettes publiques.